Приняв, как выше, что закон изменения угла поворота управляемых колес по времени описывается и синусоидой, получаем два уравнения второго порядка относительно углов увода:
|
=
+
;
|
,где
|
;
|
;
|
=
;
|
=
;
|
=
; 
=
.Вышеуказанные уравнения являются неоднородными дифференциальными уравнениями второго порядка. В зависимости от соотношения 
и 
, а также от скорости они могут быть решены так:
Первый случай, если 
> 
, тогда
| (4.79) |
=
+
+
+
;
| (4.80) |
=
+
+
+
;где
|
=
;
|
=
; 
=
|
=
; 
=
| (4.80) |
=
- 
- 
- 
;
|
=
; 
=
|
=
; 
=
второй случай, если 
= ,
тогда
| (4.81) |
+
| (4.82) |
+где
|
; 
|
; 
третий случай, если < ,
тогда
| (4.83) |
+
| (4.84) |
+где
|
Из за большого объема этот материал размещен на нескольких страницах:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 |
