Движение автомобиля при этом виде маневра можно исследовать, считая, как и прежде, закон поворота управляемых колес синусоидальным в первой фазе. Во второй фазе управляемые колеса остаются повернутыми на определенный угол, что соответствует закону изменения угла поворота (рис. 4.7). Возвращение колес в нейтральное положение также описывается синусоидальным законом.

Рис. 4.7. График изменения угла поворота управляемых колес по времени (=)

Для движения автомобиля с жесткими шинами (см. рис. 4.8) в конце первой фазы поворота формула для курсового угла (4.7) (с учетом подстановкив километрах в час и получения функций sin и cos градусах) будет иметь следующий вид:

=.

(4.52)

При этих же условиях координаты точки В в конце первой фазы составят:

=+

+;

(4.53)

=-

- .

(4.54)

Если водитель поворачивает передние колеса с максимально возможной угловой скоростью, величину которой определяют по формулам (4.12) – (4.14), то время движения по первой переходной кривой

= =,

(4.55)

где - радиус среднего участка кривой, м.

Тогда

=

(4.56)

и координаты и в конце первого участка

=+

+;

(4.57)

= -

- ;

(4.58)

В наиболее простом случае движение по дуге окружности отсутствует и водитель при достижении угла (см. рис. 4.7, точка А) сразу начинает поворачивать рулевое колесо в другую сторону. В конце первого участка курсовой угол равен . Когда угол поворота управляемых колес станет равным нулю, курсовой угол

= =.

(4.59)

Координаты и в конце участка равны

=;

(4.60)

=.

(4.61)

Если передние колеса после прохождения автомобилем второго участка остаются в нейтральном положении, то автомобиль будет двигаться под углом к первоначальному движению.

Если же желаемый угол поворота больше , то необходимо движение по окружности и водителю после достижения радиуса (в конце первой фазы поворота) (см. рис. 4.7, точка А) следует закрепить управление колеса под углом . Координаты центра поворота (рис. 4.8).

= - .

(4.62)

= - .

(4.63)

где и - координаты точки B в момент времени (в конце первой фазы).

Рис. 4.8. Схема поворота автомобиля

Из выражений (4.53) и (4.62)

=+

+ - ;

(4.64)

из выражений (4.54) и (4.63)

Из за большого объема этот материал размещен на нескольких страницах:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81