“Детали мехатронных модулей, роботов и их конструирование”

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ

МОСКОВСКИЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

(ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)

Институт Энергомашиностроения и механики (ЭнМИ)

Направление подготовки: 221000 – Мехатроника и робототехника

Профили подготовки: Компьютерные технологии управления в робототехнике и мехатронике

Квалификация (степень) выпускника: бакалавр

Форма обучения: очная

РАБОЧАЯ ПРОГРАММА УЧЕБНОЙ ДИСЦИПЛИНЫ

“Детали мехатронных модулей, роботов и их конструирование”

Москва - 2010

1.ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ОСВОЕНИЯ ДИСЦИПЛИНЫ

Целью дисциплины является изучение теоретических основ проектирования и конструирования деталей, механизмов мехатронных модулей, роботов и робототехнических комплексов. Мехатроника - область науки и техники, основанная на системном объединении узлов точной механики, датчиков состояния внешней среды и самого объекта, источников энергии, исполнительных механизмов, усилителей, вычислительных устройств. Мехатронная система - единый комплекс электромеханических, электрогидравлических, электронных элементов и средств вычислительной техники, между которыми осуществляется постоянный динамически меняющийся обмен энергией и информацией, объединенный общей системой автоматического управления, обладающей элементами искусственного интеллекта. Робототехника - область науки и техники, ориентированная на создание роботов и робототехнических систем, построенных на базе мехатронных модулей (информационно-сенсорных, исполнительных и управляющих). Роботы и робототехнические системы предназначены для выполнения рабочих операций от микро - до макро размерностей, в том числе с заменой человека на тяжелых, утомительных и опасных работах.

Целью дисциплины является

научно-исследовательская деятельность:

теоретические и (или) экспериментальные исследования, проводимые в целях изыскания принципов и путей совершенствования существующих объектов профессиональной деятельности (далее изделий), обоснования их технических характеристик, определения условий применения, эксплуатации и ремонта;

принимать участие в проектировании изделий с целью обеспечения их прочности, устойчивости, долговечности, надежности, износостойкости и безопасности эксплуатации;

патентные исследования, изучение на патентную чистоту объектов интеллектуальной собственности, используемых при выполнении научно-исследовательской работы;

разработка моделей (математических, физических) - изделий, воспроизводящих или имитирующих конкретные свойства заданного изделия или его составной части и изготовленных для проверки принципа его действия и определения отдельных характеристик;

разработка макетов - упрощенных воспроизведений в определенном масштабе изделия или его составной части, на котором исследуют отдельные характеристики изделия, а также оценивают правильность принятых технических и конструктивных решений.

проектно-конструкторская деятельность:

на этапе эскизного проектирования (Эскизный проект - ЭП):

разработка варианта возможного принципиального решения по структуре, функционированию, конструкции, алгоритмическому и программному обеспечению изделия;

патентные исследования;

разработка технологической части варианта с обоснованием его технологической реализуемости;

оценка разрабатываемого варианта изделия по экономической эффективности и необходимому метрологическому обеспечению;

обоснование предлагаемых мер по обеспечению безопасности эксплуатации варианта изделия;

на этапе технического проектирования (Технический проект - ТП): разработка проектной конструкторской документации ТП по составным частям изделия;

разработка проектной программной документации ТП по составным частям изделия;

на этапе выпуска рабочей документации опытного образца, его изготовления и предварительных испытаний;

разработка рабочей конструкторской документации по составным частям опытного образца изделия;

выпуск эксплуатационной документации составных частей опытного образца изделия;

проведение предварительных испытаний составных частей опытного образца изделия по заданным программам и методикам;

применение новых композиционных армированных материалов.

Освоение данной дисциплины вносит существенный вклад в формирование у студента следующих компетенций:

Общекультурные компетенции из ФГОС ВПО:

способностью владеть культурой мышления, способен к обобщению, анализу, восприятию информации, постановке цели и выбору путей её достижения (ОК-1);

готовностью к кооперации с коллегами, работе в коллективе (ОК-2);

способностью уметь использовать нормативные правовые документы в своей деятельности (ОК-3);

способностью использовать основные положения и методы социальных, гуманитарных и экономических наук при решении социальных и профессиональных задач (ОК-4);

способностью иметь навыки работы с компьютером как средством управления информацией (ОК-5);

способностью работать с информацией в глобальных компьютерных сетях (ОК-6);

способностью владеть одним из иностранных языков на уровне не ниже разговорного (ОК-7);

способностью владеть основными методами защиты производственного персонала и населения от возможных последствий аварий, катастроф, стихийных бедствий (ОК - 8);

способностью использовать основные законы естественнонаучных дисциплин в профессиональной деятельности, применяет методы математического анализа и моделирования, теоретического и экспериментального исследования (ОК-9);

способностью понимать сущность и значение информации в развитии современного информационного общества, сознавать опасности и угрозы,

возникающие в этом процессе, соблюдать основные требования

информационной безопасности, в том числе защиты государственной тайны (ОК-10);

способностью владеть средствами самостоятельного, методически правильного использования методов физического воспитания и укрепления здоровья, готов к достижению должного уровня физической подготовленности для обеспечения полноценной социальной и профессиональной деятельности (ОК-11);

Дополнительные общекультурные компетенции:

–владения математической и естественнонаучной культурой как частью профессиональной и общечеловеческой культуры (ОК-12);

–готовности к самостоятельной, индивидуальной работе, принятию решений в рамках своей профессиональной компетенции (ОК-13);

–способности аргументировано – в плане логики и содержания – обосновывать свои рассуждения, логически верно, аргументировано и ясно строить устную и письменную речь, целенаправленно выявлять причинно-следственные связи между явлениями, отличать научный подход к изучению окружающего мира от антинаучного (ОК-14);

–способности и готовности к практическому анализу логики различного рода рассуждений, к публичным выступлениям, аргументации, ведению дискуссии и полемики (ОК-15);

–способности приобретать новые знания (в частности – в области конструирования механизмов мехатронных модулей, роботов и роботехнических комплексов ), используя как традиционные, так и современные образовательные и информационные технологии (ОК-16);

–настойчивости в достижении цели, терпения и выносливости, способности критически переосмысливать накопленный опыт, изменять при необходимости профиль своей профессиональной деятельности (ОК-17);

Профессиональные компетенции из ФГОС ВПО:

Выпускник должен обладать следующими профессиональными компетенциями (ПК):

- общепрофессиональными компетенциями (в соответствии с видами деятельности) (ПК):

научно-исследовательская деятельность (НИР):

разрабатывать математические модели составных частей объектов профессиональной деятельности;

применять необходимые для построения математических моделей знания принципов действия и математического описания составных частей мехатронных и робототехнических систем (информационных, электромеханических, электрогидравлических, электронных элементов и средств вычислительной техники);

реализовывать модели средствами вычислительной техники; определять характеристики объектов профессиональной деятельности по разработанным моделям (ПК-1); способностью и готовностью:

разрабатывать макеты информационных, электромеханических, электрогидравлических, электронных и микропроцессорных модулей мехатронных и робототехнических систем;

разрабатывать программные средства макетов; проводить настройку и отладку макетов;

применять контрольно - измерительную аппаратуру для определения характеристик и параметров макетов (ПК-2);

проектно-конструкторская деятельность (ПКР): Этапы эскизного проектирования (Эскизный проект - «ЭП») и технического проектирования (Технический проект - «ТП») Способностью и готовностью:

вести патентные исследования в области профессиональной деятельности;

выполнять расчетно-графические работы по проектированию информационных, электромеханических, электрогидравлических, электронных и микропроцессорных модулей мехатронных и робототехнических систем;

разрабатывать функциональные схемы;

проводить энергетический расчет и выбор исполнительных элементов;

вести анализ устойчивости, точности и качества процессов управления;

проводить регулировочные расчеты - синтез алгоритмов управления и корректирующих устройств;

вести разработку алгоритмов и программных средств реализации корректирующих устройств;

проводить кинематические расчеты оценки точности механических узлов;

вести расчеты электрических цепей аналоговых и цифровых электронных устройств (ПК-3);

способностью и готовностью:

разрабатывать конструкторскую проектную документацию механических сборочных единиц и деталей мехатронных и робототехнических систем;

разрабатывать конструкторскую проектную документацию электрических и электронных узлов (включая микропроцессорные) мехатронных и робототехнических систем, принципиальные электрические схемы, печатные платы, схемы размещения, схемы соединения;

разрабатывать технологические процессы изготовления, сборки и испытания проектируемых узлов и агрегатов;

оценивать проектируемые узлы и агрегаты по экономической эффективности;

проводить качественный и количественный анализ опасностей, сопровождающих эксплуатацию разрабатываемых узлов и агрегатов и обосновывать меры по их предотвращению.

Этап выпуска рабочей документации опытного образца, его изготовления и предварительных испытаний (опытный образец, «РКД» и «РПД») (ПК-4) способностью и готовностью:

разрабатывать рабочую конструкторскую документацию механических сборочных единиц и деталей мехатронных и робототехнических систем;

разрабатывать рабочую конструкторскую документацию электрических и электронных узлов (включая микропроцессорные) мехатронных и робототехнических систем, принципиальные электрические схемы, печатные платы, схемы размещения, схемы соединения;

разрабатывать рабочую программную документацию по составным частям опытного образца мехатронной или робототехнической системы;

выпускать эксплуатационную документацию составных частей опытного образца мехатронной или робототехнической системы;

участвовать в проведении предварительных испытаний составных частей опытного образца мехатронной или робототехнической системы по заданным программам и методикам и вести соответствующие журналы испытаний (ПК-5).

Дополнительные профессиональные компетенции:

–способности использовать знания о механической компоненте современной естественнонаучной картины мира для понимания процессов и явлений, происходящих в природе и техносфере (ПК-6);

–способности применять знания о механических явлениях на практике, в том числе выдвигать гипотезы, составлять теоретические и информационные модели, проводить анализ границ их применимости, выбирать подходящие методы для научного анализа данных проблем (ПК-7);

–способности выполнять численные и экспериментальные исследования, проводить обработку и анализ результатов (ПК-8);

–способности использовать усвоенные при изучении дисциплины «Детали мехатронных модулей, роботов и их конструирование» для решения задач теоретического и прикладного характера, для самостоятельного приобретения новых знаний в области механики, для понимания принципов работы технических приборов и устройств (ПК-9);

–способности собирать и формализовывать имеющуюся информацию механического характера о природных объектах и технических системах с целью последующего создания соответствующих математических моделей (ПК-10);

–владения идеологией моделирования природных объектов и технических систем, алгоритмами и практическими навыками моделирования динамических процессов и явлений (ПК-11);

–умения эффективно применять аналитические и численные методы и алгоритмы решения задач теоретической механики с использованием языков и систем программирования, систем компьютерной математики, инструментальных средств компьютерного моделирования (ПК-12);

– понимания пределов применимости математических моделей механических систем, необходимости проверки адекватности используемых моделей применительно к конкретным задачам и верификации выводов (ПК-16);

–способности формировать законченное представление о принятых решениях и полученных результатах в виде отчёта с его публикацией (ПК-17)

Задачами дисциплины являются:

–изучение механической компоненты современной естественнонаучной картины мира;

–формирование устойчивых навыков проектирования, усвоение общих принципов проектирования, закрепление знаний по фундаментальным дисциплинам;

–ознакомление с историей и логикой развития робототехники;

-- способствовать подготовке конструкторов широкого профиля—создателей новой техники – т. е. специалистов, вносящих наибольший вклад в создание материальных ценностей..

2.МЕСТО ДИСЦИПЛИНЫ В СТРУКТУРЕ ООП ВПО

Дисциплина относится к вариативной части математического и естественнонаучного цикла Б3.2 основной образовательной программы подготовки бакалавров по профилю подготовки “Компьютерные технологии управления в робототехнике и мехатронике” направления 221000 “Мехатроника и робототехника”.

Дисциплина базируется на следующих дисциплинах: “Инженерная графика”, “Теоретическая механика”, “Сопротивление материалов”, “Информатика”.

Знания, полученные по освоению дисциплины, необходимы при выполнении бакалаврской выпускной квалификационной работы, при прохождении учебно-производственной практики и выполнении НИРС, а также программ магистерской подготовки.

3.РЕЗУЛЬТАТЫ ОСВОЕНИЯ ДИСЦИПЛИНЫ

В результате освоения учебной дисциплины обучающиеся должны демонстрировать следующие результаты образования:

Знать:

– основные положения и методы МДТТ и возможность применения этих знаний при проектировании механизмов и машин (ОК-9, ПК-1);

–определения основных механических величин, понимая их смысл и значение для деталей роботов (ПК-6);

-- конкретные инженерные решения, обобщающие результаты теоретического анализа и практического опыта проектирования.

Уметь:

–интерпретировать механические явления при помощи соответствующего теоретического аппарата (ОК-9,14, ПК-6);

–пользоваться определениями механических величин и понятий для правильного истолкования их смысла (ПК-14);

–объяснять характер поведения механических систем с применением важнейших теорем механики и их следствий (ПК-6);

–записывать уравнения, описывающие поведение механических систем, учитывая размерности механических величин и их математическую природу (ПК-7);

–понимать и оценивать возможные виды отказа деталей и узлов проектируемого изделия (ПК-8, 11,12,15);

–применять методы расчета деталей и узлов машин на прочность в форме простой и удобной для использования непосредственно при проектировании машин и конструкций (ПК-17);

-- осуществлять поиск и анализировать научно-техническую информацию (ПК-3, ПК-4);

-- при проектировании использовать ГОСТы и другие руководящие документы.

Владеть:

–навыками построения и исследования математических и механических моделей технических систем (ОК-1,9, ПК-10,11);

-- терминологией в области проектирования машин и конструкций;

–навыками практического применения полученных знаний в профессиональной деятельности;

–навыками использования возможностей современных компьютеров и информационных технологий при аналитическом и численном исследованиях математико-механических моделей технических систем (ОК-5,16, ПК-8,12,15);

–навыками дискуссии и письменного аргументирования собственной точки зрения (ОК-13,14,15, ПК-17);

–навыками практического применения полученных знаний в профессиональной деятельности (ПК-12).

4.СТРУКТУРА И СОДЕРЖАНИЕ ДИСЦИПЛИНЫ

4.1.Структура дисциплины

Общая трудоёмкость дисциплины составляет 7 зачётных единиц, 162 часов.

4.2.Содержание лекционно-практических форм обучения

4.2.1.Лекции

Третий семестр

1. Введение. Методы выбора оптимальных решений. Показатели качества. (4 часа)

Основные понятия. Машины, механизмы, аппараты, приборы. Элементная база машины (механической части машины). Сборочные единицы, детали. Этапы процесса проектирования. Выбор физического принципа действия, структурный и параметрический синтез. Формирование множества вариантов принципа действия, структур, параметров объекта проектирования. Методы выбора оптимальных решений. Техническое задание и показатели качества.

Расчеты на прочность по допускаемым напряжениям. Расчетные и предельные напряжения, коэффициенты запаса. Расчетная схема. Требования к расчетной схеме. Примеры расчетных схем – звено, стержень (балка), пластина и оболочка, массивное тело. Расчетные схемы опор.

Понятие отказа. Виды отказов механических систем: остаточные (пластические) деформации; хрупкое разрушение; разрушение в результате накопления усталостных повреждений, механического износа, деформаций ползучести; потеря устойчивости; значительные упругие перемещения; резонансные явления.

Факторы, влияющие на выбор коэффициента запаса: последствия отказа, изменчивость свойств материалов, неопределенность внешней нагрузки, человеческий фактор, точность расчета.

2.Основы взаимозаменяемости (6 часов)

Обеспечение взаимозаменяемости элементов конструкций. Точность изготовления по геометрическим признакам. Единая система допусков и посадок. Номинальный размер. Точность размера (поле допуска). Системы отверстий и вала. Отклонения формы и расположения поверхностей. Параметры шероховатости.

3.Основы структурного, кинематического и динамического анализа механизмов(4 часа)

Структура механизмов. Звенья, кинематические пары и их классификация. Кинематические цепи. Методы построения механизмов. Графоаналитические методы исследования положения, скоростей и ускорений точек звеньев. Кинематические диаграммы. Кинематика разомкнутых цепей (манипуляторов).

Силы, действующие на звенья механизмов и машин.

4. Расчет и проектирование передач (10 часов)

Постановка задач синтеза механизмов. Стержневые механизмы. Плоские и пространственные зубчатые передачи. Плоское эвольвентное зацепление, его параметры и свойства.

Назначение и структура механического привода. Механические передачи. Передачи зацеплением и трением, с жесткими звеньями и с гибкими связями.

Зубчатые передачи. Классификация зубчатых передач. Основные причины отказов зубчатых передач ( накопление усталостных повреждений в поверхностном слое и в объеме зуба), расчетные схемы. Предельные и допускаемые напряжения. Особенности червячных передач.

Материалы. Основные механические характеристики. Силы в зацеплении цилиндрических, конических, червячных передач. Алгоритмы проектировочного и проверочных расчетов. Тепловой расчет червячной передачи.

Планетарные и волновые передачи. Основные схемы, кинематика, особенности расчета.

5.Валопроводы (8 часов)

Валопроводы (валы, подшипники, муфты). Назначение валов и осей. Конструктивные исполнения. Виды отказа (накопление усталостных повреждений, пластические деформации, низкая жесткость, резонансные явления). Проектный и проверочные расчеты (прочность, жесткость, отстройка от резонанса).

Назначение и классификация подшипников. Подшипники скольжения. Расчет в режиме полужидкостного трения. Типы подшипников качения. Смазка подшипников. Расчет подшипников качения по динамической грузоподъемности. Посадка подшипников.

Назначение и классификация муфт. Муфты глухие, компенсационные и предохранительные. Расчет предохранительных муфт.

6. Общие и частные правила конструирования (4 часа)

Общие и частные правила конструирования. Рациональное конструирование, Сборка. Масса и компактность конструкции. Повышение прочности и жесткости конструктивными методами.

Четвертый семестр

7. Разъемные и неразъемные соединения.

Виды соединений для передачи крутящего момента: шпоночные, зубчатые (шлицевые), с натягом по цилиндрическим и коническим поверхностям. Резьбовые соединения. Основные виды крепежных резьбовых изделий. Расчет стыка для разных случаев приложения нагрузки. Общие характеристики заклепочных, сварных, паяных и клеевых соединений.

Соединения деталей с натягом. Цилиндрические соединения с натягом. Способы соединения: запрессовкой, нагревом или охлаждением, гидрозапрессовкой. Определение необходимого натяга для обеспечения прочности сцепления и проверка прочности соединяемых деталей.

8. Свойства композиционных армированных материалов (4 часа)

Структура и свойства композиционных армированных материалов на основе полимерной матрицы. Особенности технологии и проектирования элементов конструкций из композиционных материалов.

9. Документация проектирования.

Технический проект. Рабочие чертежи деталей.

4.2.2.Практические занятия

Третий семестр

1.  Разбор и анализ механизмов по чертежам.

2.  Допуски и посадки.

3.  Построение эвольвентного профиля зуба зубчатого колеса.

4.  Расчет зубчатой цилиндрической передачи.

5.  Расчет и проектирование валопровода.

6.  Расчет подшипников качения..

7.  Расчет подшипников скольжения.

8.  Контрольная работа.

Четвертый семестр

1. Уточнение технического задания

2. Шпоночные, зубчатые и штифтовые соединения

3. Цилиндрические соединения с натягом

4. Проектирование валопровода

5. Уточненная эскизная компоновка

6. Назначение допусков и посадок

7. Рабочие чертежи деталей

8. Проектирование вала из композиционного материала.

4.3.Лабораторные работы

Лабораторные работы учебным планом не предусмотрены.

4.4.Расчётные задания

В расчетном задании выполняется типовые проектировочные и проверочные расчеты основных элементов одноступенчатых передач. Расчетные задания индивидуальные и отличаются друг от друга структурными схемами привода и числовыми значениями исходных данных.

Третий семестр

Часть первая. Расчет одноступенчатой цилиндрической зубчатой передачи

Часть вторая. Эскизная компоновка зубчатой передачи.

5.ОБРАЗОВАТЕЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ

Лекционные занятия проводятся в традиционной форме с обязательным обсуждением трудных для понимания мест курса.

Практические занятия проводятся в традиционной форме, но широко используется раздаточный материал в виде технических проектов конструкций.

Самостоятельная работа включает: повторение студентом изложенного на лекциях и практических занятиях учебного материала, выполнение расчётного задания, подготовку к контрольным работам и зачётам.

6.ОЦЕНОЧНЫЕ СРЕДСТВА ДЛЯ ТЕКУЩЕГО КОНТРОЛЯ УСПЕВАЕМОСТИ, ПРОМЕЖУТОЧНОЙ АТТЕСТАЦИИ ПО ИТОГАМ ОСВОЕНИЯ ДИСЦИПЛИНЫ

Для текущего контроля используются устный опрос, контрольные работы (три в третьем семестре), а также собеседования по темам практических занятий.

Аттестация по дисциплине – зачёт (в каждом семестре).

Оценка за освоение дисциплины определяется как оценка на зачете.

В приложение к диплому выносятся оценка на зачете за четвертый семестр.

7.УЧЕБНО-МЕТОДИЧЕСКОЕ И ИНФОРМАЦИОННОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ДИСЦИПЛИНЫ

7.1.Литература:

а) учебники:

1.  Решетов машин. Учебник для студентов машиностроительных и механических специальностей вузов. – М.: Машиностроение,19с.

2.  Иванов для студентов втузов. – М.: Высшая школа, 19с.

б) Учебные пособия и методические указания:

1.  , Конструирование узлов и деталей машин: Учебное пособие для технических специальностей вузов – М.: Высшая школа,. 1998. – 447с.

2.  Этапы проектирования механического привода. Изд-во МЭИ, 1997. – 84 с.

3.  Корж решения в проектировании привода / Под ред. . М.: Изд-во МЭИ, 1995

4.  Механические передачи / Под ред. . М.: Изд-во МЭИ, 1997. – 100 с.

5.  Зубчатые и червячные передачи. Атлас конструкций /Под ред. . М.: Изд-во МЭИ, 2000. – 114 с.

6.  Основы взаимозаменяемости и стандартизации в машиностроении /, , и др. М.: Изд-во МЭИ, 1989. – 80 с.

7.  Николаев композиционных материалов в узлах и деталях общего назначения. Изд-во МЭИ, 1995. – 72 с.

8.  Николаев определения механических характеристик армированных материалов с цилиндрической анизотропией. Издательский дом МЭИ, 2010. – 60 с.

9.  Пичугин и проектирование валов из традиционных и композиционных материалов. М.: Изд-во МЭИ, 2005. – 40 с.

в) Технические и профессиональные справочники, обеспечивающие практическую деятельность по дисциплине:

1. Анурьев конструктора - машиностроителя. В 3-х т. Т.3. М.: Машиностроение, 1994. – 576 с.

2. Допуски и посадки: Справочник. В 2-х ч. Ч. 1 / , , . Л.: Машиностроение, 1962. – 543 с.

3. Орлов конструирования: Справочно-методическое пособие. В 2-х кн. / Под ред. . М.: Машиностроение, 1988. Кн. 1– 560 с.; Кн. 2 – 544 с.

7.2.Электронные образовательные ресурсы:

а)лицензионное программное обеспечение и Интернет-ресурсы:

программный комплекс «ОКМ», предназначенный для расчета и проектирования механических передач (разработчик – кафедра ОКМ);

AutoCAD (разработчик – AutoDesk).

http://okm. /; http://www. /; http://www. /; http://www. /; www. niokr. ; www. ; http:///.

б) другие:

http://fcior. /.

8.МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ДИСЦИПЛИНЫ

Для обеспечения освоения дисциплины предусмотрены компьютерные классы с надлежащим программным обеспечением.

Программа составлена в соответствии с требованиями ФГОС ВПО и с учётом рекомендаций Примерной основной образовательной программы высшего профессионального образования по направлению подготовки 221000 “Мехатроника и робототехника” и профилю подготовки “Компьютерные технологии управления в робототехнике и мехатронике”.

ПРОГРАММУ СОСТАВИЛ:

д. т.н., профессор НИКОЛАЕВ В. П.

«СОГЛАСОВАНО»:

Зав. кафедрой теоретической механики и мехатроники

д. т.н. МЕРКУРЬЕВ И. В.

«УТВЕРЖДАЮ»:

Зав. кафедрой ОКМ МЭИ(ТУ)

к. т.н., доцент СМИРНОВ А. И.